طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای بازوی رباتیک ماهر در حضور اشباع عملگر

در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی مقاوم برای کنترل بازوی رباتیک صلب دو درجه آزادی در حضور پدیده اشباع عملگر و اغتشاش های خارجی وارد بر سیستم پیشنهاد می گردد. در طرح پیشنهادی از شبکه عصبی چبیشف به منظور جبران اثرات مخرب اشباع عملگر بهره گرفته می شود. سیستم تخمین گر اشباع عملگر قادر به تخمین تابع غیر خطی جبران ساز اشباع عملگر با دقت و سرعت بالا به صورت آنلاین می باشد. طرح پیشنهادی دارای قابلیت خطای ردیابی کوچک، همگرایی سریع، استحکام و عملکرد مناسب سیستم کنترل در حضور اشباع عملگر و اغتشاش های خارجی می باشد. در طرح پیشنهادی محدودیت فیزیکی اشباع عملگر هیچ گاه نقض نمی گردد و از آسیب دیدگی عملگر ها جلوگیری خواهد شد. پایداری سیستم حلقه بسته بازوی رباتیک ماهر با بهره گیری از تئوری لیاپانوف تضمین استفاده می گردد. عملکرد طرح کنترلی پیشنهادی با سایر کنترل کننده ها مورد قیاس قرار می گیرد و اثربخشی آن در سناریوهای مختلف مورد بررسی قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ماهر ، جبران ساز اشباع عملگر ، شبکه عصبی چبیشف ، کنترل کننده مد لغزشی