حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,915
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_400
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
چکیده مقاله:
برای روباتی که بازوی مکانیکی آن ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است. ارتباط بین زوایای مفصلی وموقعیت مکانی مچ به شکل r=f(q) است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات (End Effector) بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتی محاسبه می گردد که همان سینماتیکی روبجلو می باشد. اما داشتن رابطه ای که بتوان در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را داد و زوایا را بدست آورد سسنماتیک وارون نامیده می شود. برای روباتهایی که تعدا بازوهای آنها زیاد باشد حل تحلیلی برای آنها یا وجود ندارد یا اینکه مشکل است. بنابراین از شبکه های عصبی برای این منظور استفاده شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیدعباس طاهر
استادیار دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی
مهدی نعمت اللهی
دانشجوی کارشناسی دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق ، دانشکده مهندسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :