تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی صفحه ای 3-RRP

در این مقاله به تحلیل و آنالیز خطا و آنالیز حساسیت روبات موازی صفحه ای 3-RRP پرداخته می شود. روبات مورد مطالعه یک روبات جدید بوده و تا بحال محاسبات حرکتی و تحلیلی برای آن صورت نگرفته است، پس در ابتدا به توضیح ساختار و مشخصات روبات پرداخته و نقاط قوت و مزیت های آن نسبت به روبات های مشابه مورد بررسی قرار می گیرد. سپس سینماتیک معکوس روبات را مورد بررسی قرار داده و به حل آن می پردازیم. در ادامه، شاخص حساسیت این روبات را با بدست آوردن ماتریس ژاکوبی و نوشتن معادله ژاکوبی خطا و حساسیت آن، تحلیل خواهد شد. در پایان نیز شبیه سازی خطا و حساسیت این روبات را نسبت به پارامترهای هندسی و سینماتیکی آن در فضای کاری اش انجام می شود و مقدار تاثیر هر یک از این پارامترها بررسی می شود.

کلیدواژه ها:

روبات صفحه ای موازی ، تحلیل حساسیت ، تحلیل خطا ، سینماتیک معکوس ، ماتریس ژاکوبی حساسیت