مدلسازی دینامیک غیرخطی ربات متحرک دوچرخ و بررسی اثر قیود غیرهولونومیک در مسیر حرکت آن
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 724
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECCONF01_056
تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله مدلسازی دینامیک غیرخطی ربات متحرک دوچرخ غیرهولونومیک انجام می شود. ابتدا معادلات دینامیکی ربات متحرک با درنظر گرفتن قیود غیرهولونومیک چرخ های ربات استخراج شده و سپس این معادلات در فضای حالت بیان شده و به منظور بررسی اثر قیود غیرهولونومیک بر مسیر حرکت ربات، شبیه سازی حرکت، به ازای شرایط اولیه مختلف انجام می شود. نتایج به دست آمده نشان دهنده اهمیت لحاظ قیود غیرهولونومیک در مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مصطفی ناظمی زاده
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مطهره دهقانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مسعود مسیبی
استادیار، دانشکده مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر